La figure ci-contre représente un robot de transfert de pièces. Le bras doit pivoter dans les deux sens : on aura donc pour son moteur N<0 et N>0 dans le repère des quatre quadrants.

Dans un souci de productivité, sa motorisation permet de grandes accélérations malgré une inertie J ramenée sur son arbre moteur importante.

Les graphes ci dessous mettent en évidence les phases de fonctionnement et les différentes situations dans le repère des quatre quadrants

On observe dans cet exemple que le moteur du bras devra pouvoir fonctionner dans les 4 quadrants, c'est à dire soit en moteur soit en frein et ce pour les 2 sens de rotation.