Rechercher la relation entre le nombre de pas, la fréquence de pilotage et l'angle parcouru par le moteur
Simulation :
Télécharger le fichier, dézipper le ...
Méthode :
Paramétrer le modèle :
le contrôleur
le moteur
Observer le résultat après simulation en ouvrant le scope
Établir une relation entre l'angle parcouru en fonction du pas moteur et de la fréquence d'alimentation.
Sachant que la vitesse est la dérivée de la position par rapport au temps \(\omega=\frac{d\theta}{dt}\)
Calculer les vitesses de la simulation lors des phase de marche avant et arrière.