Asservissement de position

Principe

On souhaite maintenant réaliser un asservissement de position de l'axe de sortie du réducteur en utilisant un correcteur proportionnel dérivé.

Protocole 

  1. Enlevez le frein.

  2. Réalisez une copie du fichier Regul_vitesse_PID_reel.slx que vous nommerez Regul_position_PID_reel.slx.

  3. Modifier le schéma afin de pouvoir réaliser l’asservissement de position de l’axe de sortie du réducteur.

  4. Utilisez l’outil du régleur afin de déterminer (de façon visuelle) les valeurs des paramètres du correcteur. Ce réglage doit respecter les contraintes suivantes :

    1. consigne échelon 45 degrés

    2. temps de réponse Tr=1,5 seconde ou plus petit.

    3. aucun dépassement admis m=1

  5. Donnez votre Tr obtenu en fin de réglage : Tr5%  =

  6. Ajoutez le frein et vérifier la robustesse de la régulation.