Régulation en vitesse
Principe
On souhaite mettre en œuvre une régulation en vitesse de l’axe du moteur. Nous allons déterminer les paramètres d’un correcteur PID en s’appuyant sur le modèle du moteur identifié précédemment.
Protocole
Ouvrir le fichier Regul_vitesse_PID_simu.slx et mettre à jour les paramètres du modèle du moteur.
Utilisez la méthode du régleur afin de déterminer les valeurs du correcteur (voir Méthode du régleur).
Justifiez la présence des blocs zone morte et saturation ainsi que les valeurs numériques associées.
Reportez les valeurs des paramètres du correcteur dans le fichier Regul_vitesse_PID_reel.slx.
Testez le fonctionnement du correcteur sur le système réel.
Finalisez le réglage sur le système réel en ajustant les paramètres du correcteur si nécessaire.
Tr5% avec PID =
Ajoutez le frein et vérifier la robustesse de la régulation.