3. Etude d’un asservissement de position
On souhaite asservir l’index \(\theta_{sortie}(t)\) ( sortie du réducteur) aux variations de l’index \(\theta_{sortie}(t)\) du potentiomètre de commande.
Faites fonctionner le programme Regul_TOR.slx dans lequel :
la consigne \(\theta_c\) est nulle pendant 10s puis égale à 45 degrés,
la commande est égale à +0.6 si l’erreur (\(\epsilon=\theta_c-\theta\)) est positive et -0.6 si \(\epsilon\) est négative.
Initialisation de l’angle de sortie
Pour que l’angle de sortie soit bien régulé autour de 0, il faut correctement initialiser le compteur qui mesure l’angle.
Pour ce faire :
le moteur étant hors tension, tourner le volant d’inertie pour que l’index O soit en face du repère,
démarrer le processus avec une commande nulle (inverseur on/off sur 0),
actionner le commutateur ’reset’ pour qu’il passe à l’état 1 puis repasse à 0.
Démarrage de la commande
Démarrer le processus avec la commande TOR (inverseur on/off sur la sortie du gain de 0.6).
Observez le comportement en réponse à un échelon de consigne de 45 degrés en visualisant la fenêtre où \(\epsilon\) et \(u\) sont en colonne.
L’erreur tend-elle vers 0 ?
A quelle valeur estimez-vous le temps de réponse ?
Pilotage par potentiomètre
Modifier maintenant le schéma de commande afin de remplacer la consigne constante par la sortie du potentiomètre de consigne.
Observez ensuite le comportement du dispositif soumis à des variations de consigne de ±45 degrés en visualisant la fenêtre où ε et u sont en colonne.
L’erreur tend-elle vers 0 ?
Comment qualifieriez-vous la commande ?
Cette commande est-elle économe en énergie ?