Expérimentation 2 : Positionnement du chariot par pilotage en BO
On travaille maintenant dans l'onglet "Analyse temporelle". Générer des entrées de tension \(\varepsilon_2(t)\) en échelon : menu "Analyse temporelle", "Définir entrée".
Imposer des tensions de 4, 7 et 10 V. Observer le comportement du système. Qu'est-ce qui ne va pas ?
Réinitialiser la position du chariot entre chaque essai : bouton rouge "Réinitialiser" sur le pupitre.
Imposer maintenant les créneaux de tension \(\varepsilon_2(t)\) précédemment calculés (onglet "Créneau" de la palette d'entrées) et observer le comportement du système.
Une fois le chariot positionné, que se passe-t-il si des perturbations (d'intensité suffisantes) lui sont exercées ?
Evaluer la durée et la distance d'arrêt : Comment pourrait-on tenir compte de l'une ou l'autre de ces deux grandeurs pour élaborer la tension d'entrée \(\varepsilon_2(t)\) ?
On peut à ce stade tenter d'imposer d'autres types d'entrées pour que le chariot se stabilise à 300 mm : entrée en sinus par exemple pourvu que l'aire du signal d'entrée soit bien choisie (choisir en particulier une demi-période).
Rappel :
L'aire sous tendue par une demi arche de sinus de type \(A.\sin( \omega.t)\) vaut \(\dfrac{2.A}{\omega}\).