Paramétrage du correcteur, et mise en œuvre du système : Essai n°1
Paramètres du correcteur
Le paramétrage du correcteur se fait à partir de l’interface graphique du logiciel « TwidoSoft ».
Dans l’onglet « PID », fixer les paramètres du correcteur calculés précédemment.
Attention :
« Kp » est à multiplier par 100, « Ti » est à multiplier par 10, et on positionnera « Td » à zéro.
Choix de la consigne
La consigne « UC » est à paramétrer sous la forme d’un mot numérique de 12 bits.
La configuration analogique numérique (CAN) imposée par le module de communication est de type : 0–10 volts \(\rightarrow\) 0–4095.
Q5. Calculer la résolution du convertisseur (en volts /bit).
L’asservissement restera valide si la tension « UQ » élaborée par le correcteur reste inférieure à 10 volts : c’est la limite imposée par le CNA.
La précédente modélisation du processus seul (lampe + capteur) permet de déduire que cette limite de « UQ » va engendrer une limite de « UI » qui sera de l’ordre de 1 volt.
On en déduit donc que pour obtenir un asservissement valide, il faudra choisir une tension de consigne « UC » inférieure à 1 volt.
On souhaite réaliser un premier essai avec une consigne analogique telle que « UC » = 0,6 volts.
Q6. Calculer la valeur du mot numérique correspondant, valeur qu’il faudra paramétrer dans la consigne de l’onglet « PID ».
Visualisation de la tension analogique de commande « UQ »
L’oscilloscope branché sur les points « UI » et « UQ » permettra de vérifier la validité de l’asservissement, c’est-à-dire que l’on vérifiera que la tension « UQ » reste bien inférieure à 10 volts sans atteindre la saturation …
Vérifier que l’oscilloscope soit sous tension.
Mise en œuvre de l’asservissement
Se « Connecter » sur l’automate, en transférant le fichier « PC\( Þ \rightarrow\) Automate » :
Mettre le programme en « RUN » : le système est alors opérationnel :
Cliquer rapidement sur l’onglet « Trace » afin de visualiser les informations de consigne « UC » et de retour « UI » :
choisir 15 mn.
On devrait donc observer pour le retour « UI » :
Un signal qui a une allure de réponse rapide et sans dépassement,
Un signal qui a un temps de réponse à 5% d’environ 100 sec.
Vérifier également sur l’oscilloscope, que le signal de commande « UQ » est toujours resté inférieur à 10 volts.
Simuler une perturbation en mettant en œuvre le ventilateur pendant quelques instants :
On devrait observer une réactivité du système.
