Introduction
Généralement le but d'une étude de cinématique du solide est de rechercher graphiquement la vitesse d'un point d'un mécanisme plan dans une position donnée.
Lorsqu'un solide est en mouvement plan, tous les points se déplacent dans des plans parallèles à un plan de référence. Toutes les lignes (parallèles au plan de référence) se déplacent dans un même plan et tournent par rapport à leur position initiale. Aucun point du solide n'est fixe. Une translation plane et une rotation d'axe fixe peuvent être considérées comme des mouvements plans particuliers.
L'étude des mouvements plans peut se faire selon deux approches différentes.
L'analyse absolue : cette méthode est utilisée lorsque les problèmes sont faciles à décrire géométriquement (mise en équations) à partir d'un même repère de référence.
L'analyse relative : cette méthode utilise le fait que la distance entre deux points d'un même solide reste fixe ou constante, ce qui entraîne la propriété d'équiprojectivité et celle du CIR. Les caractéristiques cinématiques en un point sont déterminées à partir de celles connues en un autre point. La méthode est bien adaptée à l'étude des mécanismes complexes comprenant de nombreux solides en liaison ou lorsque les problèmes sont difficiles à décrire géométriquement. Les méthodes graphiques permettent des résolutions rapides.