EXP manipuler un objet

Cahier des charges

On souhaite pouvoir programmer le robot pour qu'il prenne un objet sur un stand de prise d'objet pour le déplacer sur un stand de déchargement.

Complémentconditions initiales

  • Position pince ouverte : m6 =90

  • Position pince ouverte : m6 =-20

    position départ (-90,120,-30,90,0,0)

ComplémentPositions d'arrivée

  1. position départ haut (-90,0,90,90,0,0)

  2. position dépose haut (90,0,90,90,0,0)

  3. position arrivée (90,120,-30,90,0,0)

SimulationProgrammation

  1. Mesurer l'effort de serrage de la pince

  2. Déterminer l'angle nécessaire au serrage d'un pièce en bois de X mm de diamètre

  3. Déterminer la masse maximale que la pince peut tenir sans glissement de l'objet

  4. Déterminer si le moteur m2 pourra lever l'ensemble

  5. Réaliser un programme python à partir du notebook permettant de réaliser simplement le cycle de prise