Partie expérimentale durée 40min max

On cherche à paramétrer convenablement le bras afin qu'il soit en mesure de reproduire fidèlement un déplacement de 6 cm dans 2 cas de figure :

  • Déplacement lent de l'ordre de 2 cm/s

  • Déplacement rapide de l'ordre de 12cm/s

Méthode

Télécharger l'archive ci-jointe. L'extraire sur une clé USB.

Master_slave_executable.zip [zip]

Dans le répertoire : \MasterSlave

  • Ouvrir le fichier "ini".

  • Configurer les paramètres :

    • P_K = 200; //coefficient d'action proportionnelle

    • I_K = 0; //coefficient d'action intégrale

    • D_K = 0; //coefficient d'action dérivée

  • Une fois les paramètres modifiés, enregistrer le fichier "ini".

    Puis, lancer le logiciel "master_slave"

  • Suivre les instructions données par le logiciel.

Attention

Faire valider le réglage par l'enseignant

En fonction des paramètres indiqués, sur le document réponse, réaliser à l'aide du bras esclave les différents relevés.

Q1. Noter, sur votre compte-rendu , sous forme d'un tableau, pour chaque essai, le comportement du bras en tenant compte des paramètres du correcteur PID

Comportement

Déplacement lent

Déplacement rapide

P=200 ; I = 0 ; D =0

P=200 ; I = 0 ; D =0.5

P=200 ; I = 100 ; D =0

P=30 ; I= 0 ; D=0

P=200 ; I = 100 ; D =0.5

Q2.Pour le réglage P=200 ; I = 100 ; D =0.5, réaliser les 2 essais au dos de la feuille du document réponse

  • Pour chaque relevé, indiquer le point de départ du tracé et le point d'arrivé du tracé aller et pour le tracé retour

  • Mesurer la taille du tracé

  • Identifier les erreurs de positionnement