Partie expérimentale durée 40min max
On cherche à paramétrer convenablement le bras afin qu'il soit en mesure de reproduire fidèlement un déplacement de 6 cm dans 2 cas de figure :
Déplacement lent de l'ordre de 2 cm/s
Déplacement rapide de l'ordre de 12cm/s
Méthode :
Télécharger l'archive ci-jointe. L'extraire sur une clé USB.
Dans le répertoire : \MasterSlave
Ouvrir le fichier "ini".
Configurer les paramètres :
P_K = 200; //coefficient d'action proportionnelle
I_K = 0; //coefficient d'action intégrale
D_K = 0; //coefficient d'action dérivée
Une fois les paramètres modifiés, enregistrer le fichier "ini".
Suivre les instructions données par le logiciel.
Attention :
Faire valider le réglage par l'enseignant
En fonction des paramètres indiqués, sur le document réponse, réaliser à l'aide du bras esclave les différents relevés.
Q1. Noter, sur votre compte-rendu , sous forme d'un tableau, pour chaque essai, le comportement du bras en tenant compte des paramètres du correcteur PID
Comportement | Déplacement lent | Déplacement rapide |
---|---|---|
P=200 ; I = 0 ; D =0 | ||
P=200 ; I = 0 ; D =0.5 | ||
P=200 ; I = 100 ; D =0 | ||
P=30 ; I= 0 ; D=0 | ||
P=200 ; I = 100 ; D =0.5 |
Q2.Pour le réglage P=200 ; I = 100 ; D =0.5, réaliser les 2 essais au dos de la feuille du document réponse
Pour chaque relevé, indiquer le point de départ du tracé et le point d'arrivé du tracé aller et pour le tracé retour
Mesurer la taille du tracé
Identifier les erreurs de positionnement