Partie simulée durée 40min max
On cherche à paramétrer convenablement le modèle de simulation du bras afin qu'il soit en mesure de reproduire fidèlement un déplacement de 6 cm
Simulation :
Téléverser le dossier zippé dans l'espace personnel réseau et en extraire tout le contenu (cliquer droit sur le dossier et opter pour Extraire tout...). Effacer ensuite le dossier zippé.
Enregistrer sur votre répertoire personnel puis ouvrir le fichier Seq10TP1Haptique01.slx
Essais avec un correcteur Proportionnel :
Rentrer les paramètres suivants :
Kp=3
Ki=0
Kd=0
Q3. Mesurer le temps de montée à 5%.
Q4. Mesurer l'erreur statique.
Recommencer les mesures pour Kp=20
Synthèse des essais avec les différents types de correcteurs
Vous allez tester différents types de correcteurs et réaliser à chaque fois les mesures des temps de montée à 5% et d'erreur statique.
Q5. Réaliser sur votre compte-rendu un tableau récapitulatif de vos essais, comme dans l'exemple ci-dessous
Temps de montée à 5% | Erreur statique | |
|---|---|---|
Kp=3 ; Ki = 0 ; Kd =0 | ||
Kp=20 ; Ki = 0 ; Kd =0 | ||
Kp=20 ; Ki = 0 ; Kd =0.5 | ||
Kp=20 ; Ki = 100 ; Kd =0 | ||
Kp=20 ; Ki = 100 ; Kd =0.5 |
Q6. Quel correcteur semble apporter les meilleurs résultats, justifier votre réponse