Actionneur + charge entraînée
Afin de compléter un modèle causal (schéma-bloc) ou acausal, il est nécessaire de connaître les valeurs des paramètres J, f et Cr du moteur + charge entraînée, ramenées sur l'axe moteur, pour chaque axe (trappe et gabarit).
Ces valeurs peuvent être déterminées à l'aide de protocoles expérimentaux.
Pour le mouvement de la trappe
Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées.
J = 5.10-7 kg m2 : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur (NB : pour comparaison Jrotor_moteur = 1,15.10-7 kg m² ) ;
f = 3,8.10-6 Nm/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur ;
Cr = 10-4 Nm : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur.
Pour le mouvement du gabarit
Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées.
J = 5,8.10-6 kg m2 : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur (NB : pour comparaison Jrotor_moteur = 4,3.10-6 kg m² ) ;
f = 8.10-5 Nm/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur ;
Cr = 0,041 Nm : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur.