Robot Haptique : Analyser le comportement d'un système asservi

Le dossier technique du système indique que le robot haptique est de type «robot delta», c’est-à-dire à structure parallèle avec 3 chaines cinématiques identiques fermées, reliant la base à l’organe terminal amovible (effecteur), offrant 3 degrés de liberté en translation. Chaque chaine cinématique comporte un moteur et un codeur incrémental.

Q1. En annexe 1 figurent les schémas synoptiques de deux types de "commande d'axe" permettant de contrôler la position (et la vitesse) d'un effecteur tels qu'on peut les rencontrer sur des machines à outils ou des robots, l'une avec un moteur à courant continu et l'autre avec un moteur pas-à-pas. Analyser les schémas et préciser la structure de chacun (en boucle ouverte ou fermée) et les avantages de la commande par moteur pas-à-pas.

Q2. Expliquer sommairement pourquoi le moteur pas-à-pas permet la structure représentée en annexe et pourquoi, dans les imprimantes 3D "grand public", on n'utilise que ce type de moteur.

Q3. Préciser le type des moteurs équipant le robot, donc la structure de commande en position qui en découle.

Q4. A l’aide des fonctions génériques ci-dessous dessiner le schéma fonctionnel d’un système non asservi (en boucle ouverte) et celui d’un système asservi (en boucle fermée).