Deuxième partie : Justification du choix de la structure à l'aide d'une simulation.
Il est évidemment risqué de faire des modifications sur le système réel, aussi nous allons utiliser le modèle multiphysique de ce système pour mettre en évidence la nécessité d'utiliser la structure de commande adéquate.
Téléverser le dossier zippé sur le bureau et en extraire tout le contenu (cliquer droit sur le dossier et opter pour Extraire tout...). En fin de séance, effacer les DEUX dossiers (dossier zippé et dossier ordinaire).
Dans Matlab-simulink ouvrir le modèle R19a_Asserv1_perturb_effort_boule.slx (R19a = version matlab)
Attention :
Attention à ne pas enregistrer le fichier lors de vos modifications car il sera inutilisable pour la suite.
Q5. Vérifier que le commutateur "Perturbation On/off" (en bas à droite du modèle) est bien en position Off et faire des essais avec deux positions de consigne (0mm pour x et y, 80mm puis 40mm pour z). Observer le comportement de la partie opérative ainsi que les valeurs mesurées et conclure.
Identifier dans le modèle les 3 liaisons de retour de mesure de la position angulaire des rotors des moteurs. Supprimer ces 3 liaisons et lancer une simulation. Observer le comportement (consigne = 40mm) et conclure. Pour la suite, annuler les 3 suppressions que vous avez effectuées (ctrl+Z 3 fois)