Modélisation du comportement en boucle fermée
Modéliser le retour d’information et l’influence du pas de temps sur l’échantillonnage
Pour réaliser un asservissement il faut rajouter un retour d’information. Celui-ci s’effectue à l’aide d’un codeur incrémental placé en sortie du réducteur.
Ce codeur renvoie 400 top/tour (codeur deux voies en quadrature) Pour une vitesse de rotation de \(\omega\) tour/min on aura donc \(\dfrac{400 \, . \, \omega}{60}\) top/s

On rajoute un correcteur PI.
Q18. Donner le gain du capteur.
Q19. Donner le gain de l’adaptateur.
Q20. Placer le correcteur que l’on réglera avec P=1 et I=0.
Q21. Simuler le fonctionnement de la boucle fermée et comparer aux mesures.
Q22. Refaire la même chose avec le réglage P=0.64 I=32.
Q23. Tracer le diagramme de Bode de la FTBO.
Conclusion
Q24. Conclure sur la démarche.