Modélisation du comportement en boucle fermée

Modéliser le retour d’information et l’influence du pas de temps sur l’échantillonnage

Pour réaliser un asservissement il faut rajouter un retour d’information. Celui-ci s’effectue à l’aide d’un codeur incrémental placé en sortie du réducteur.

Ce codeur renvoie 400 top/tour (codeur deux voies en quadrature) Pour une vitesse de rotation de \(\omega\) tour/min on aura donc \(\dfrac{400 \, . \, \omega}{60}\) top/s

On rajoute un correcteur PI.

Q18. Donner le gain du capteur.

Q19. Donner le gain de l’adaptateur.

Q20. Placer le correcteur que l’on réglera avec P=1 et I=0.

Q21. Simuler le fonctionnement de la boucle fermée et comparer aux mesures.

Q22. Refaire la même chose avec le réglage P=0.64 I=32.

Q23. Tracer le diagramme de Bode de la FTBO.

Conclusion

Q24. Conclure sur la démarche.