4. Régulation
4.1. Cahier des charges
On désire déplacer le mobile le plus rapidement possible et avec le minimum d’oscillations de la charge. La longueur du pendule a une forte influence sur la pulsation naturelle. Dans le cas des grues portuaires, on ajoute un système de levée/descente de la charge changeant la pulsation naturelle du pendule. Dans notre cas, cette longueur est constante. Il va donc falloir commander le chariot de manière à respecter une distance de déplacement le plus précisément possible, le plus rapidement possible et sans oscillations de la charge.
4.2. Système bouclé
Etant donné que le système n’est que difficilement stimulable par un échelon en boucle ouverte, nous allons le faire en boucle fermée.
Manipulation 
Prendre le fichier commande_BF.slx et le simuler. Vérifier que l’échelon est bien réglé à 0,2m. Analyser le résultat.
4.3. Régulation de la position du chariot
Manipulation
Faire évoluer le fichier commande_BF.slx en insérant un bloc PID dans la chaine de commande. Commencer par fixer Kp à 1, Kd et Ki à 0. Vérifier que le système se comporte comme précédemment.
Manipulation
Partir du fichier commande_BF.slx et insérer un bloc PID de Simulink. Régler les paramètres de Kp, Ki et Kd en les faisant évoluer pas petits pas. Commencer par Kp puis faire varier en douceur les paramètres Ki et Kd. Des augmentations brutales de valeurs peuvent conduire à l’instabilité du système. Bien se référer au cours pour se rappeler des effets des actions P, I et D.
4.4. Régulation de la position du chariot et de l’angle
Préparation
Proposer une structure qui permettrait de réguler à la fois la position du chariot et celle de l’angle du pendule. Faire vérifier par l’enseignant.
Manipulation
Toujours à partir du fichier commande_BF.slx modifié, insérer un bloc PID qui permettrait de réguler également l’angle. Optimiser les valeurs. L’action « I » est-elle vraiment utile pour la régulation de l’angle ? Pourquoi ? La commande oscille toujours un peu. Pourquoi ? Est-ce néfaste ?
4.5. Pendule inverse
Pas de manipulation directe des étudiants. L’enseignant se charge de faire la démonstration.