Pendule

Il a été vu en cours qu’il est très courant de procéder à l’identification d’un système en l’excitant avec un échelon. Ce n’est pas toujours possible. Dans notre cas, il est impossible de solliciter le pendule avec un échelon, en tout cas en boucle ouverte. La consigne (électrique) est élaborée de telle manière qu’un échelon impose une force constante au chariot et non un déplacement.

Il existe des outils poussés permettant l’identification de systèmes. Matlab offre ce genre d’outils dans sa « Control Identification Toolbox » de type ARX ou ARMAX. Il existe aussi des outils basés sur les SBPA (Séquences Binaires Pseudo Aléatoires) ou les bruits blancs. Nous nous contenterons d’en mentionner l’existence…