Robot Haptique

On se propose, par quelques essais, de vérifier si la valeur de résolution >400 dpi donnée par le fabricant est atteinte.

Lancer l’application « master_slave.exe » puis suivre la procédure d’initialisation des robots.

Positionner le robot maître de façon à avoir :

x = z = 0 \(\pm\) 1mm  (nota : l’affichage est en m)

y = 0 \(\pm\) 1mm par réglage en hauteur du stylo (avec le capuchon pour cette partie)

Q3. Placer successivement sous le stylo des objets plats d’épaisseur connue telle qu’une feuille de papier « bristol » (carte de visite), une règle plate d’environ 1mm d’épaisseur, une boite d’environ 10mm de hauteur. Pour chaque objet, déposer délicatement le stylo avec capuchon sur l’objet noter la valeur haute de l’affichage sur l’axe y en microns, ensuite soulever lentement le stylo et retirer l’objet, puis laisser poser le stylo et noter la nouvelle hauteur. Calculer l’épaisseur de l’objet. Il convient de faire 3 mesures pour chaque objet. Analyser et conclure quant au respect de la résolution mini donnée par le fabricant.