Performances de restitution de position en mode télérobotique
Enlever le capuchon du stylo « maître » et placer un stylo sur « l’esclave » en réglant sa hauteur de telle sorte qu’il appuie suffisamment sur la feuille pour écrire.
Tracé d’une droite parallèle à l’axe des X
Q4. Poser une règle sur la feuille « maître » de façon à tracer une portion de droite suivant l’axe des X, avec Z au voisinage de 0 (caler la règle parallèlement à une des droites pré-tracées).
Lancer l’enregistrement des déplacements par le bouton « Record » (fichier mesure_droite_X.csv) puis effectuer 1 aller-retour gauche-droite jusqu’aux butées avec retour au point 0 et stopper l’enregistrement.
Ouvrir le fichier mesure-graphe_droite_X.xls et lancer la macro par Ctrl+w afin de récupérer les valeurs mesurées sur le maître. On obtient à l’écran le graphe des valeurs de position mesurées.
Faire exécuter à l’esclave une trajectoire rectiligne à partir d’un fichier de référence comportant les coordonnées exactes d’une droite selon X. Pour cela il faut placer le maitre en position initiale (x = y = z =0) puis, par le bouton « Play », faire exécuter le fichier « equation_droite_X .csv »).
A partir de la trajectoire attendue et des différents tracés, analyser la trajectoire mesurée par le robot maitre et les trajectoires suivies par le robot esclave en mode maitre-esclave et en mode exécution d’un déplacement modélisé par équation. Quantifier les écarts et proposer une (ou des) cause(s) à ces écarts.
Remarque :
Si le fichier « equation_droite_X .csv » est manquant ou non fonctionnel, vous pouvez télécharger celui-ci.
Tracé d’une droite parallèle à l’axe des Z
Q5. Poser une règle sur la feuille « maître » de façon à tracer une droite suivant l’axe des Z, avec X au voisinage de 0.
Lancer l’enregistrement des déplacements par le bouton « Record » (fichier mesure_droite_Z.csv) puis effectuer 1 aller-retour avant-arrière jusqu’aux butées avec retour au point 0 et stopper l’enregistrement.
Ouvrir le fichier mesure-graphe_droite_Z.xls et lancer la macro par Ctrl+w afin de récupérer les valeurs mesurées sur le maître. On obtient à l’écran le graphe des valeurs de position mesurées.
Faire exécuter à l’esclave une trajectoire rectiligne à partir d’un fichier de référence comportant les coordonnées exactes d’une droite selon Z. Pour cela il faut placer le maitre en position initiale (x = y = z =0) puis, par le bouton « Play » , faire exécuter le fichier « equation_droite_Z .csv »).
à partir de la trajectoire attendue et des différents tracés, analyser, comparativement au tracé selon X, la trajectoire mesurée par le robot maitre et les trajectoires suivies par le robot esclave en mode maitre-esclave et en mode exécution d’un déplacement modélisé par équation.
Remarque :
Si le fichier « equation_droite_Z .csv » est manquant ou non fonctionnel, vous pouvez télécharger celui-ci.
Tracé d’un demi-cercle
Q6. Poser un rapporteur sur la feuille « maître » de façon à tracer sa forme intérieure comme indiqué ci-contre.
Placer le maitre en position 0 et lancer l’enregistrement des déplacements par le bouton « Record » (fichier mesure_arc.csv) puis effectuer un tracé complet de la forme intérieur dans les deux sens en revenant au point 0. Stopper l’enregistrement.
Ouvrir le fichier mesure-graphe_arc.xls et lancer la macro par Ctrl+w afin de récupérer les valeurs mesurées. On obtient à l’écran le graphe des valeurs de position mesurées.
Faire exécuter à l’esclave une trajectoire modélisée par équation correspondant à la forme étudiée. Pour cela il faut placer le maitre en position initiale (x = y = z =0) puis, par le bouton « Play » , faire exécuter le fichier « equation_arc_cercle.csv »).
à partir de la trajectoire attendue et des différents tracés, analyser, comparativement aux tracés de droites précédents, la trajectoire mesurée par le robot maitre et les trajectoires suivies par le robot esclave en mode maitre-esclave et en mode exécution d’un déplacement modélisé par équation.
Remarque :
Si le fichier « equation_arc_cercle.csv » est manquant ou non fonctionnel, vous pouvez télécharger celui-ci.
Conclusion
Q7. Conclure sur l’utilisation de ce système en tant que robot manipulateur