Présentation générale
Le robot haptique didactisé proposé par SET peut être utilisé comme interface haptique mais on peut également réaliser un télémanipulateur, en associant deux robots distants, un en maître et un en esclave.
La conception de ce robot haptique est de type « robot delta », c’est-à-dire à structure parallèle avec 3 chaines cinématiques identiques fermées reliant la base à l’organe terminal amovible (effecteur), offrant 3 degrés de liberté en translation. Chaque chaine cinématique comporte un moteur et un codeur incrémental.
