b - Étude comportementale de la chaîne de puissance
Méthode : Simulation du comportement à vide du moteur
Récapituler dans le tableau ci-dessous suivant les principaux paramètres de votre motoréducteur ainsi que du modulateur. Le motoréducteur Pololu est comparable aux motorisations MAKEBLOCKS tandis que le second est disponible et similaire à la gamme de motorisation du fabricant de pièces permettant de construire rapidement un prototype
Motoréducteur Pololu 6V 47 :1 https://www.pololu.com/product/1574
Motoréducteur Gotronic 6V Motoéducteur WT341
TABLEAU A COMPLETER
Méthode : Calculs des paramètres internes du moteur
-Pour documenter les valeurs moteurs du tableau pour R et K
- à partir de la tension d'alimentation et l'intensité du courant le rotor bloqué. Pour cette situation nous pouvons déduire la valeur de la résistance en Ohm : \(\mathbf { \large {R=\frac{U}{I_{\text{rotor bloqué}}}}}\)
- Pour l'autre valeur K en " V/rad/s" ou "Nm/A", le calcul peut être fait ainsi en tenant compte du réducteur associé au
moteur :
\(\large {K=\text{rapport de transmission réducteur} \times \frac{Umot - R \times I}{(\frac{\pi}{ 30} \times \text{n}_{s reduct})}}\)
ns reduct pour le point à vide est la fréquence de rotation donnée en tours/min ou « Revolution per minute » (RPM) en sortie du réducteur (prendre arbitrairement +10% de vitesse en plus pour obtenir la vitesse à vide du moteur sans son réducteur associé) ;
\({I}\) est aussi l'intensité du courant à vide ;
\({Umot}\) est la tension nominale de fonctionnement du moteur.
le rapport de transmission vous est donné sous la forme 1/50 (ou 50 :1 ) par exemple ce qui donnera = 0,02