Les différents types de corrections
Fondamental :
Correcteur proportionnel P :
Il amplifie le signal de commande u(t) (grandeur réglante) en multipliant la valeur de l'écart par une constante Kp.
Correcteur intégral I :
Il somme les écarts constatés précédemment ; son action n'est donc pas instantanée.
Correcteur dérivé D :
Il agit en fonction de la vitesse à laquelle l'écart varie. Si l'écart évolue vite, sa dérivée est grande et la correction qui en découle importante.
Complément :
Chacun des correcteurs agit donc spécifiquement sur les performances de l'asservissement. Dans la pratique, en fonction des performances souhaitées, on utilise généralement un correcteur de type P ou une combinaison de type PI, PD ou PID dans laquelle les différents types sont montés en parallèle. Certains systèmes asservis peuvent même comporter plusieurs boucles imbriquées (une boucle de courant imbriquée dans la boucle de position par exemple).