Introduction
La loi entrée - sortie d'un mécanisme est une équation dans laquelle seuls le paramètre variable d'entrée et le paramètre variable de sortie n'interviennent.
On peut en obtenir :
une version reliant des paramètres de position (angle, longueur) par fermeture géométrique,
une version reliant des paramètres de mouvement (vitesse de rotation ou de translation) par fermeture cinématique.
Seule la première version est au programme de la spécialité SI.