Séquence 2 : "L'assistance pour la santé"

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Nature d'un mouvement

Quelle est la nature du mouvement entre 3₁ et 3₂ ?

Schéma cinématique de la prothèse en position repos

Choix attendu

Translation rectiligne de direction \(\vec{y_3}\).
Rotation d'axe \((A,\vec{x_0})\).
Rotation d'axe \((A,\vec{z_0})\).
Rotation d'axe \((A,\vec{y_3})\).
Translation rectiligne d'axe \((A,\vec{y_3})\).

Degrés de Liberté

Quel(s) est(sont) le(s) degré(s) de liberté(s) autorisé(s) par la liaison entre 3₁ et 3₂ ?

Schéma cinématique de la prothèse en position repos

Choix attendu

Translation suivant \(\vec{z_3}\) : T_Z3
Rotation d'axe \((A,\vec{x_0})\) : R_X0
Rotation d'axe \((A,\vec{z_0})\) : R_Z0
Rotation d'axe \((A,\vec{y_3})\) : R_Y3
Translation rectiligne suivant \((A,\vec{y_3})\) : T_Y3

Nature d'un mouvement

Quelle est la nature du mouvement entre 3₂ et 0 ?

Schéma cinématique de la prothèse en position repos

Choix attendu

Translation rectiligne de direction \(\vec{y_3}\).
Rotation d'axe \((A,\vec{x})\).
Rotation d'axe \((A,\vec{z_0})\).
Rotation d'axe \((A,\vec{y_3})\).
Translation rectiligne d'axe \((A,\vec{y_3})\).

Degrés de Liberté

Quel est le degré de liberté autorisé par la liaison entre 3₂ et 0 ?

La réponse sera de la forme "RY" ou "TZ3" ...

Schéma cinématique de la prothèse en position repos

RX

Degrés de Liberté

On représente les degrés de liberté dans un tableau comme ci-dessous, les cases vides auront la valeur 0 s'il n'y a pas de degré de liberté, et 1 s'il y a un mouvement possible.

Compléter le tableau pour les degrés de liberté de la liaison entre 2 et 0 ?

Mouvement suivant l'axe	T (mouvement de translation)	R (mouvement de rotation)
\(\vec{x}\)	0	1
\(\vec{y_0}\)	0	0
\(\vec{z_0}\)	0	0

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Cours d'introduction
1 Mouvements-liaisons
2 Trajectoires
A retenir
3 Cinématique du solide
4 Cinématique du point
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