Il existe plusieurs types de systèmes d'engrenages : - l'engrenage de base : il est composé d'un pignon et d'une roue qui engrènent soit par contact intérieur, soit par contact extérieur, - le train simple d'engrenages : il est composé d'un enchaînement d'engrenages dont tous les axes sont fixes dans l'espace, - le train épicycloïdal : il est composé d'un enchaînement d'engrenages dont certains ont des axes mobiles. Les engrenages qui sont une solution très utilisée du fait du couple transmissible, présentent quelques inconvénients : ils sont sujets à l'usure et peuvent se détériorer au niveau des contacts entre dentures. Pour des raisons d'encombrement, ils supportent mal des axes tres éloignés, et sont parfois bruyants.
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